碼垛機(jī)器人的工作主要基于以下原理：

傳感器系統(tǒng)

為了確保碼垛的準(zhǔn)確性和安全性，碼垛機(jī)器人配備了各種傳感器。位置傳感器用于實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確保機(jī)器人按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。

力傳感器安裝在末端執(zhí)行器上，可以感知抓取物品時(shí)的力量大小，防止抓取過程中對(duì)物品造成損壞或掉落。視覺傳感器可以識(shí)別物品的位置、形狀和方向等信息，為機(jī)器人的抓取和碼垛提供準(zhǔn)確的引導(dǎo)。

機(jī)械結(jié)構(gòu)

碼垛機(jī)器人通常具有多個(gè)關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)靈活的運(yùn)動(dòng)。常見的關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和平移關(guān)節(jié)，它們協(xié)同工作，使機(jī)器人能夠在三維空間內(nèi)自由地移動(dòng)和操作。

機(jī)器人的末端執(zhí)行器是直接與物品接觸的部分，通常設(shè)計(jì)成能夠抓取和放置物品的結(jié)構(gòu)，如夾爪、吸盤等。根據(jù)不同物品的形狀、重量和表面特性，選擇合適的末端執(zhí)行器。

控制系統(tǒng)

碼垛機(jī)器人擁有一個(gè)先進(jìn)的控制系統(tǒng)，這相當(dāng)于它的 “大腦”?？刂葡到y(tǒng)接收來自外部的指令信號(hào)，包括要碼垛的物品類型、碼垛的位置、碼垛的模式等信息。

根據(jù)這些指令，控制系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算和規(guī)劃，計(jì)算出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)需要運(yùn)動(dòng)的角度、速度和軌跡等參數(shù)，以確保機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行碼垛任務(wù)。