碼垛機(jī)器人防護(hù)欄區(qū)域有一個(gè)安全光電傳感器，當(dāng)在碼垛過(guò)程中檢測(cè)到有人或物進(jìn)入工作區(qū)域，機(jī)器人立即停止工作。當(dāng)待抓取區(qū)有袋時(shí)全自動(dòng)碼垛機(jī)器人抓取飼料袋放入事先放好的托盤中，托盤由人工采用行吊吊入或鏟車送入，每次吊入一至三個(gè)托盤，三個(gè)托盤由三組光電傳感器來(lái)檢測(cè)，托盤每層放5袋飼料，采用三二方式碼放，共8或10層，單層和雙層采用三二交叉方式碼放。托盤放滿后，由鏟車鏟走，并給機(jī)械手一個(gè)信號(hào)，機(jī)械手開(kāi)始第二個(gè)托盤的碼垛工作。

飼料袋縫紉后進(jìn)入輥道線，輥道線由電機(jī)帶動(dòng)，飼料袋放倒位置檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)飼料袋到位后，由機(jī)械推到或氣缸推動(dòng)將飼料袋由立式放倒，進(jìn)入輥道輸送線，而后進(jìn)入震動(dòng)輥道線，然后進(jìn)入待抓取區(qū)輥道線，等待機(jī)器手抓取。待抓取區(qū)輥道線由電機(jī)帶動(dòng)，經(jīng)皮帶傳輸帶動(dòng)滾道運(yùn)轉(zhuǎn)，待抓取區(qū)輥道前后端由光電傳感器檢測(cè)，前端光電傳感器為飼料袋進(jìn)入待抓取區(qū)信號(hào)，后端光電傳感器為飼料袋進(jìn)入待抓取區(qū)到位信號(hào)。當(dāng)飼料袋到位后，電機(jī)停止，等待機(jī)器手抓取。飼料袋輸送壓平線末端有一個(gè)光電傳感器，當(dāng)待抓取區(qū)有飼料袋未抓取，而且輸送壓平區(qū)也有飼料袋時(shí)，輸送壓平區(qū)電機(jī)停止。否則輸送壓平區(qū)繼續(xù)運(yùn)行將飼料袋送入待抓取區(qū)。